第二章 傍晚的科技死宅日常（2）（1 / 1）

暑假的时候，张文彬跟晏润说要借他的队友伯迪用一用，本来伯迪在队伍里是来画模型和加工图的，而暑假的时候在做的是机器人行进程序的编写和测试，加上还有着初版的机器人机体，并不急着出完整设计图纸和做出整个第二版的机体，于是伯迪就被借走了，开学后晏润也没问。

现在晏润知道伯迪当时是被借去做什么了。

“你看你们队全是学机械的，华哥要写行进程序和考驾照，你那会在写论文，写图像识别程序，又在做机器人的pcb，然后你还回家了，那你看迪哥在做啥，除了陪女朋友就是闲着嘛……”

“你这么说好像也是。”晏润点头。

“是吧。那你们程序现在怎么样了？”张文彬问。

“现在进度还可以吧，我这边图像识别和整体的框架做好了，华哥前几天把他的坐标移动程序填在我这里，然后就开始联动调试了。”晏润说。

“强呀，我记得你还跟着你们学院那边的老师做事情吧。你们这个坐标程序大体上用了什么思路？”张文彬说。

“思路还是挺简单的。就是把网格状的比赛场地的长和宽设为x和y坐标轴，场地左下角的第一十字点视为坐标（0，0），当我们的机器人在经过第一个十字点后，如果沿着x轴方向移动，传感器每感应到一次十字点，x轴的计数便会+1，然后和一开始设定的坐标点来做比较，计数没到的话就继续往前走，计数到了的话x轴的移动就停下，进行y轴的计数判定，机器人再沿着y轴来走。举个例子，如果输入目标点坐标为（4，3），那么机器人在经过（0，0）坐标之后，它会先在x轴走过四个十字点，然后停下，再在y轴走三个十字点，到达指定的坐标。我们设定的第一个坐标点就是读取二维码的位置。我预先设置好了二维码的所有情况，读取二维码之后用正则表达式匹配相同信息，进行之后的坐标点位移动、颜色识别和机械手的抓取。”晏润说。

“好像有点复杂的样子……”因为晏润语速太快，张文彬一脸似懂非懂。

“其实还好吧，毕竟我们三个都是学机械的，折腾编程显然没有电院强，到现在还有一些问题要改。”

“但是你们这个比赛可比我们这难度高多了，我们这个全地形机器人项目编程很直球，甚至结构上都不用怎么自己做。”

“其实我们这次比这个搬运机器人的队伍，就我们这个思路上稍微绕了弯。剩下的那几个程序逻辑也很直球……”晏润笑着说。

“比如？”

“就是直接将所有路径情况写出来，然后以识别二维码时作为分界点，根据二维码的数值去匹配对应的路径。可以说是非常直球了。但是这也导致那几个代码量非常大，你想嘛，我们这个要做两轮二维码识别，进行一次二维码做一轮抓取和搬运，一轮要搬运三个物块放在物块对应的颜色区，第二轮虽然二维码位置没变，但是放置物块的位置变了，这种路径情况会有多少种？那代码量可想而知有多大了。”

“没错……会导致代码量非常多，做调试和修改时会很闹心。就算有一部分路径代码可以重复调用，但路径情况多呀。”张文彬点点头。

“唉……我们大二第一次比这个项目时就用的这方法，那个时候只用进行一轮二维码识别和抓放，但是也已经很多很杂了。”晏润叹了口气。

那是个悲伤的故事，大二上学期时晏润跟自己专业的同学伯迪和赵孟华组队参加搬运机器人的比赛，那时候是省里第一次举办这个项目的比赛，虽然别的省已经有过相关的比赛视频，但毕竟是第一次，一堆人各种方案瞎折腾也没搞出什么名堂出来。那会晏润的队伍很惨，参加省级比赛前的校赛预选时，机器人的电机突然烧了，紧急更换了个新的电机没有调好程序就直接上场。毫无疑问，校预选都没过去，这对熬了很多个夜来比赛的晏润无疑是个打击，所以今年这第二次的比赛他和他当时的队友们一起再参加一遍。对于又一次参赛的他们，毫无疑问是学校在这个项目上冲名次的主力。

“不过从我的角度来看，你们这一代搬运机器人真的比去年好太多了，你们那时候用的是arduinomega2560的板子是吧。”张文彬说。

“是嘞。”晏润点头。

“然后你们现在用的是esp32的开发板，你又做了一个把所有电路都集合起来的pcb，所有电路元件的线直接插在那块pcb上就可以。而且还很小，比arduino2560还小接近一半。就算出现特殊情况，像是电机坏了，开发板烧了，更换时也不麻烦。你们去年惨状我可还记得呢，电机烧了之外，你们还烧了两块arduino的板子，一个是2560，一个是uno。”张文彬笑着说。

“那时确实惨，干别的不行，烧各种电路元件属实第一名。不过我们这次用的esp32其实也很容易烧，这是我们用的第四块了。”

“没办法，谁让这玩意便宜呢。”

“走了走了，晚上这会我还有别的事呢。”晏润看了眼手机，时间已经到了18：30。

“咦？周五？晚上？你这又是和哪个妹妹呀？”张文彬坏笑。

旁边那组在做全地形机器人的也投来了八卦的目光。

“呜哇！什么叫又？那几次都是同学！这次也不是我要出去的，是她找我看电影的！”晏润头开始大了。

这种事情一般也解释不清，只会越解释越黑。晏润之前和自己认识的不同的女同学单独出去看电影时，多次电影院附近偶遇张文彬和许鑫，一开始他俩是“呦，没想到你这不进油盐的人也开始食人间烟火了呀”这种表情；第二次偶遇时是另一个女同学，他俩的表情就变了“好家伙，你这换的速度还挺快”；第三次偶遇时又是一个女同学，他俩的表情成了“我靠，这是第几个了”。

于是晏润的事迹在周围的几个实验室广泛流传。作为一个工科学校，尤其是工科这种男女比例悬殊的专业，不少男生接触女生的机会并不多，自己班里的女同学或者同专业的女同学一般也不好意思去进一步发展，于是晏润差点被添油加醋成了他们心中的楷模。有时候这几个女同学还会专门到实验室这边来等晏润，这帮人就起哄把晏润轰出去，让他别折腾编程了，赶紧出去陪妹子去。但是……事实上晏润真的只是和女同学出去看了个电影，原因也很复杂，可能是不喜欢和男性出去看电影，也可能是从高中起就这样的原因。高中时晏润就发现如果看电影找男同学，两个人看电影很容易就变成两个人相约网吧激情《英雄联盟》，但是找女同学的话，一般女同学不怎么玩网络游戏，就没有相约网吧的可能性，看热映电影的目的就能顺利达成。

“都懂都懂，别解释啦。”许鑫傍晚来实验室刚好听到对话，脸上就差写着“兄弟，我懂你”这几个字了。

“完了……我名声在往奇怪的地方一去不复返……”晏润捂脸，“溜了，再晚点就迟到了。”

“快去吧，注意安全！”许鑫一脸坏笑，并竖了个大拇指。